Krzysztof Wesołowski » simulink

Kontrola jednej osi modelu helikoptera TRAS

Krzysiek Wesołowski — Wed, 07 Sep 2011 14:03:08 +0000

W trakcie ostatniego semestru realizowałem projekt w ramach Laboratorium problemowego. Dotyczył on realizacji prototypu sterownika dla modelu helikoptera. Projekt był całkiem kompleksowy, zaczynając od doboru struktury modelu a kończąc na testach przygotowanego sterowania.

Projekt realizowałem wspólnie z Pawłem Tomasikiem i Dorianem Chrzanowskim, którzy są również współautorami sprawozdania.

Sprawozdanie przygotowanie oprogramowanie dla modelu helikopter TRAS

Modelowanie urządzenia hamującego lądujący samolot

Krzysiek Wesołowski — Sat, 19 Dec 2009 15:32:44 +0000

Sprawozdanie dotyczące modelowania urządzenia hamującego samolot. Skupiono się w nim na aspektach takich jak modelowanie fizyki pomiędzy oddziaływającymi elementami, oraz ewentualne modyfikacje mające wpływ na działanie całego systemu.

Jest również jedyne moje sprawozdanie z zadań 5,6,7,8, gdyż pozostałe mogły być dostarczone bez opisu - jako działające modele.

Sprawozdanie 5 - Modelowanie urządzenia hamującego lądujący samolot (1/2)

Prototypowanie serwomechanizmu dla zespołu napędowego

Krzysiek Wesołowski — Sat, 12 Dec 2009 13:47:19 +0000

Kolejne sprawozdanie, tym razem na temat tworzenia sterownika serwomechanizmów. Ćwiczenia było czysto komputerowe - serwomechanizmy były tylko zamontowane bez obciążenia aby móc obserwować ich pracę.

Sprawozdanie 6 - Prototypowanie serwomechanizmu dla zespołu napędowego

Modelowanie i sterowanie 1/4 zawieszenia samochodowego

Krzysiek Wesołowski — Fri, 13 Nov 2009 21:39:13 +0000

Tym razem sprawozdanie - "perełka". Główna przyczyna to prowadzący - dr. inż Adam Piłat, który prowadząc "zwykły przedmiot" zamienia go w ciekawe i pełne wyzwań zajęcia. Pierwsze laboratorium upłynęło nad konstrukcją modelu, drugie zaś skupiło się już na implementacji sterowania.

Niezwykle ważna była również otwartość na nowe pomysły - prowadzący raczej wskazywał drogę i ewentualne problemy, nie narzucając własnego rozwiązania.

W efekcie spędziłem z Jakubem Tutro parę godzin pracując nad modelem - a następnie przygotowując sprawozdanie z efektami naszej pracy. Jedyną wadą zajęć był brak jednolitego środowiska testowego - trudno porównać działanie regulatora na dowolnej drodze, nie znając zbytnio jej kształtu.

Zdecydowaliśmy się na wybór losowej drogi, dla której przeprowadzaliśmy wszystkie testy. Udało się nam stosując pół-aktywne zawieszenie (modyfikacja współczynnika tłumienia amortyzatora) osiągnąć znaczną poprawę jakości jazdy - przyśpieszenia zmalały, zarówno co do całki kwadratu jak i, co naszym zdaniem ważniejsze, były znacznie mniejsze co do maksymalnych wartości.

Sprawozdanie 3-4 - Modelowanie (ćwierci) układu zawieszenia samochodu

Modelowanie i symulacja serwomechanizmu liniowego i nieliniowego

Krzysiek Wesołowski — Mon, 02 Nov 2009 23:13:50 +0000

Tym razem sprawozdanie z Podstaw robotyki - aby uatrakcyjnić raczej szablonowe ćwiczenie duży nacisk położełem na dobraniu nastaw za pomocą pakietu Simulink Design Optimization. Dokument jak zawsze w formacie PDF:

Sprawozdanie 1 - Modelowanie i symulacja serwomechanizmu liniowego i nieliniowego

Wprowadzenie do Simulinka

Krzysiek Wesołowski — Sun, 01 Nov 2009 10:52:19 +0000

Zamieszczam sprawozdanie numer 2 - poza wprowadzeniem do Simulinka rozszerzające temat integracji dwóch narzędzi i programowego uruchamiania (wielu) symulacji.

Sprawozdanie numer 2 z MSD w roku akademickim 2009/10