Krzysztof Wesołowski » Podstawy Robotyki http://kwesoly.net Programowanie, elektronika, automatyka - doświadczenia i projekty Wed, 07 Sep 2011 14:03:29 +0000 en hourly 1 http://wordpress.org/?v= Prototypowanie sterownika dla robota APR-20 http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/prototypowanie-sterownika-dla-robota-apr-20/ http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/prototypowanie-sterownika-dla-robota-apr-20/#comments Sat, 19 Dec 2009 15:00:30 +0000 Krzysiek Wesołowski http://kwesoly.net/?p=441 Kolejne, jeszcze krótsze sprawozdanie. Tym razem sterownik pozwala niezależnie sterować wszystkimi 5 serwomechanizmami w robocie. Sterownik jest o tyle prymitywny, że nie umożliwia zadawania żadnych trajektorii. Z informacji przez nas uzyskanych wynika, że taki prawdziwy sterownik stworzymy w bliżej nieokreślonej przyszłości :)

Sprawozdanie 7 - Prototypowanie sterownika dla robota APR-20

]]> http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/prototypowanie-sterownika-dla-robota-apr-20/feed/ 0 Prototypowanie serwomechanizmu dla zespołu napędowego http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/prototypowanie-serwomechanizmu-dla-zespolu-napedowego/ http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/prototypowanie-serwomechanizmu-dla-zespolu-napedowego/#comments Sat, 12 Dec 2009 13:47:19 +0000 Krzysiek Wesołowski http://kwesoly.net/?p=438 Kolejne sprawozdanie, tym razem na temat tworzenia sterownika serwomechanizmów. Ćwiczenia było czysto komputerowe - serwomechanizmy były tylko zamontowane bez obciążenia aby móc obserwować ich pracę.

Sprawozdanie 6 - Prototypowanie serwomechanizmu dla zespołu napędowego

]]> http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/prototypowanie-serwomechanizmu-dla-zespolu-napedowego/feed/ 0 Programowanie robota przemysłowego IRp-6 http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/programowanie-robota-przemyslowego-irp-6/ http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/programowanie-robota-przemyslowego-irp-6/#comments Thu, 03 Dec 2009 17:55:01 +0000 Krzysiek Wesołowski http://kwesoly.net/?p=435 Kolejne sprawozdanie, tym razem zamieszczone tylko pro-forma - sposób realizacji ćwiczenia uniemożliwiał stworzenie sprawozdania zawierającego merytoryczną treść.

Sprawozdanie 5 - Programowanie robota przemysłowego IRp-6

]]> http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/programowanie-robota-przemyslowego-irp-6/feed/ 0 Programowanie robota pneumatycznego PR02 http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/programowanie-robota-pneumatycznego-pr02/ http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/programowanie-robota-pneumatycznego-pr02/#comments Sun, 22 Nov 2009 20:29:54 +0000 Krzysiek Wesołowski http://kwesoly.net/?p=428 Tym razem bardzo krótkie i raczej nieużyteczne w pozalaboratoryjnych warunkach "sprawozdanie". Niestety jakość zarówno samego oprogramowania (zawieszająca się aplikacja, pisana pod MS-DOS, uruchamiana na Windows 98) jak i robota (niestykające do końca krańcówki) utrudniły wykonanie zadania. Oczywiście mimo trudności poradziliśmy sobie, ale niestety  nie można być dumnym z takich rozwiązań.

Sprawozdanie 4 - Programowanie robota pneumatycznego PR02

]]> http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/programowanie-robota-pneumatycznego-pr02/feed/ 0 Laboratoryjny robot mobilny Khepera II http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/laboratoryjny-robot-mobilny-khepera-ii/ http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/laboratoryjny-robot-mobilny-khepera-ii/#comments Tue, 17 Nov 2009 20:26:21 +0000 Krzysiek Wesołowski http://kwesoly.net/?p=425 Tym razem krótkie sprawozdanie z kolejnych zajęć. Sterowanie robotem jest realizowane poprzez port szeregowy, a jedyną trudnością na jaką można się natknąć to kiepskiej jakości oprogramowanie wspierające obsługę robota - użycie sekwencji poleceń MoveTo jest niewykonalne - robot wykonuje je nie wg kolejności występowania, ale w sposób przynajmniej niejasny :) .

Optymalnym rozwiązaniem tego problemu okazało się być stworzenie własnych, prymitywnych funkcji. Z ich użyciem problemy okazały się być banalne do rozwiązania.

Sprawozdanie 3 - Robot Khepera II

]]> http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/laboratoryjny-robot-mobilny-khepera-ii/feed/ 0 Robot typu SCARA – symulacja http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/robot-typu-scara-symulacja/ http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/robot-typu-scara-symulacja/#comments Tue, 10 Nov 2009 20:21:47 +0000 Krzysiek Wesołowski http://kwesoly.net/?p=423 Kolejne sprawozdanie z przedmiotu Podstawy Robotyki. Niezbyt ciekawe, gdyż ćwiczenie polegało głównie na analizie zachowania robota dla róznych nastaw regulatorów i zdanych trajektorii. Pomimo to mam nadzieję, że komuś się przyda.

Sprawozdanie 2 - Robot typu SCARA- symulacja

]]> http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/robot-typu-scara-symulacja/feed/ 0 Modelowanie i symulacja serwomechanizmu liniowego i nieliniowego http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/modelowanie-i-symulacja-serwomechanizmu-liniowego-i-nieliniowego/ http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/modelowanie-i-symulacja-serwomechanizmu-liniowego-i-nieliniowego/#comments Mon, 02 Nov 2009 23:13:50 +0000 Krzysiek Wesołowski http://kwesoly.net/?p=402 Tym razem sprawozdanie z Podstaw robotyki - aby uatrakcyjnić raczej szablonowe ćwiczenie duży nacisk położełem na dobraniu nastaw za pomocą pakietu Simulink Design Optimization. Dokument jak zawsze w formacie PDF:

Sprawozdanie 1 - Modelowanie i symulacja serwomechanizmu liniowego i nieliniowego

]]> http://kwesoly.net/sprawozdania/podstawy-robotyki/modelowanie-i-symulacja-serwomechanizmu-liniowego-i-nieliniowego/feed/ 0