Krzysztof Wesołowski Programowanie, elektronika, automatyka – doświadczenia i projekty

19gru/09

Prototypowanie sterownika dla robota APR-20

Kolejne, jeszcze krótsze sprawozdanie. Tym razem sterownik pozwala niezależnie sterować wszystkimi 5 serwomechanizmami w robocie. Sterownik jest o tyle prymitywny, że nie umożliwia zadawania żadnych trajektorii. Z informacji przez nas uzyskanych wynika, że taki prawdziwy sterownik stworzymy w bliżej nieokreślonej przyszłości :)

Sprawozdanie 7 - Prototypowanie sterownika dla robota APR-20

12gru/09

Prototypowanie serwomechanizmu dla zespołu napędowego

Kolejne sprawozdanie, tym razem na temat tworzenia sterownika serwomechanizmów. Ćwiczenia było czysto komputerowe - serwomechanizmy były tylko zamontowane bez obciążenia aby móc obserwować ich pracę.

Sprawozdanie 6 - Prototypowanie serwomechanizmu dla zespołu napędowego

3gru/09

Programowanie robota przemysłowego IRp-6

Kolejne sprawozdanie, tym razem zamieszczone tylko pro-forma - sposób realizacji ćwiczenia uniemożliwiał stworzenie sprawozdania zawierającego merytoryczną treść.

Sprawozdanie 5 - Programowanie robota przemysłowego IRp-6

22lis/09

Programowanie robota pneumatycznego PR02

Tym razem bardzo krótkie i raczej nieużyteczne w pozalaboratoryjnych warunkach "sprawozdanie". Niestety jakość zarówno samego oprogramowania (zawieszająca się aplikacja, pisana pod MS-DOS, uruchamiana na Windows 98) jak i robota (niestykające do końca krańcówki) utrudniły wykonanie zadania. Oczywiście mimo trudności poradziliśmy sobie, ale niestety  nie można być dumnym z takich rozwiązań.

Sprawozdanie 4 - Programowanie robota pneumatycznego PR02

17lis/09

Laboratoryjny robot mobilny Khepera II

Tym razem krótkie sprawozdanie z kolejnych zajęć. Sterowanie robotem jest realizowane poprzez port szeregowy, a jedyną trudnością na jaką można się natknąć to kiepskiej jakości oprogramowanie wspierające obsługę robota - użycie sekwencji poleceń MoveTo jest niewykonalne - robot wykonuje je nie wg kolejności występowania, ale w sposób przynajmniej niejasny :).

Optymalnym rozwiązaniem tego problemu okazało się być stworzenie własnych, prymitywnych funkcji. Z ich użyciem problemy okazały się być banalne do rozwiązania.

Sprawozdanie 3 - Robot Khepera II

10lis/09

Robot typu SCARA – symulacja

Kolejne sprawozdanie z przedmiotu Podstawy Robotyki. Niezbyt ciekawe, gdyż ćwiczenie polegało głównie na analizie zachowania robota dla róznych nastaw regulatorów i zdanych trajektorii. Pomimo to mam nadzieję, że komuś się przyda.

Sprawozdanie 2 - Robot typu SCARA- symulacja