Krzysztof Wesołowski

Integracja Eclipse CDT z CodeSourcery dla ARM Cortex-M3

Krzysiek Wesołowski — Sat, 27 Feb 2010 02:28:49 +0000

Na blogu znajomego zamieściłem wpis na temat związany z nowoczesnymi mikrokontrolerami z którymi ostatnio miałem doczynienia - zapraszam do lektury.

Link: Integracja Eclipse CDT z CodeSourcery dla ARM Cortex-M3

System sprzedaży biletów na Bal Elektryka 2010

Krzysiek Wesołowski — Tue, 02 Feb 2010 10:22:41 +0000

W okresie grudnia uczyłem się trochę Symfony (akurat było to 1.4.1 i Doctrine). Wynikiem i powodem zabawy był system sprzedaży biletów na tegoroczny Bal Elektryka.

Główną inspiracją był system Balsit, stworzony przez Rafała Bednarza na Bal w roku 2009. W przypływie nadmiernej chęci do pacy stwierdziłem, że można go napisać od nowa, rozbudowując niektóre możliwości/zmieniając funkcjonalność.

System składa się z front-endu do rejestracji gości - każdy chcący kupić bilet rejestrował się na komputerze, członek naszego samorządu sprawdzał poprawność wpisanych danych. Użytkownik otrzymywał unikalny numer, potrzebny zaraz przy następnym stanowisku.

Sprzedawca obsługiwał system sprzedaży - kupujący wybierał miejsce, wpłacał należność i otrzymywał wypisany bilet. Relacje tworzone były automatycznie, system ułatwiał sprzedaż biletu parom.

Całościowo umożliwił osiągnięcie tempa powyżej 2 biletów na minutę

Sam system nie wykorzystywał innowacyjnych pomysłów - po prostu wykorzystywał wielkie możliwości frameworka

Załączam skompresowane źródła, włącznie z użytym Symfony 1.4.1: balsit 0.8.

Modelowanie urządzenia hamującego lądujący samolot

Krzysiek Wesołowski — Sat, 19 Dec 2009 15:32:44 +0000

Sprawozdanie dotyczące modelowania urządzenia hamującego samolot. Skupiono się w nim na aspektach takich jak modelowanie fizyki pomiędzy oddziaływającymi elementami, oraz ewentualne modyfikacje mające wpływ na działanie całego systemu.

Jest również jedyne moje sprawozdanie z zadań 5,6,7,8, gdyż pozostałe mogły być dostarczone bez opisu - jako działające modele.

Sprawozdanie 5 - Modelowanie urządzenia hamującego lądujący samolot (1/2)

Prototypowanie sterownika dla robota APR-20

Krzysiek Wesołowski — Sat, 19 Dec 2009 15:00:30 +0000

Kolejne, jeszcze krótsze sprawozdanie. Tym razem sterownik pozwala niezależnie sterować wszystkimi 5 serwomechanizmami w robocie. Sterownik jest o tyle prymitywny, że nie umożliwia zadawania żadnych trajektorii. Z informacji przez nas uzyskanych wynika, że taki prawdziwy sterownik stworzymy w bliżej nieokreślonej przyszłości

Sprawozdanie 7 - Prototypowanie sterownika dla robota APR-20

Prototypowanie serwomechanizmu dla zespołu napędowego

Krzysiek Wesołowski — Sat, 12 Dec 2009 13:47:19 +0000

Kolejne sprawozdanie, tym razem na temat tworzenia sterownika serwomechanizmów. Ćwiczenia było czysto komputerowe - serwomechanizmy były tylko zamontowane bez obciążenia aby móc obserwować ich pracę.

Sprawozdanie 6 - Prototypowanie serwomechanizmu dla zespołu napędowego

Programowanie robota przemysłowego IRp-6

Krzysiek Wesołowski — Thu, 03 Dec 2009 17:55:01 +0000

Kolejne sprawozdanie, tym razem zamieszczone tylko pro-forma - sposób realizacji ćwiczenia uniemożliwiał stworzenie sprawozdania zawierającego merytoryczną treść.

Sprawozdanie 5 - Programowanie robota przemysłowego IRp-6

Zdalna obsługa pulpitu Windows

Krzysiek Wesołowski — Sat, 28 Nov 2009 14:01:04 +0000

Ile razy w ciągu dnia ktoś prosi Cię o pomoc w związku z jego komputerem?

Jak często:

pomagasz zainstalować jakieś urządzenie?
pomagasz zainstalować i skonfigurować dowolny program?
chcesz pokazać jak użyć danej funkcji w programie?

I jak często zdarza Ci się pomagać w tej sytuacji przez GG/Jabber/Telefon?...

Dla mnie odpowiedź na powyższe pytania jest jasna - zbyt często W dodatku wiele problemów rozwiązuje się bazując na starych doświadczeniach czy intuicji. A mózg człowieka nie zapamiętuje zbyt dobrze całych ścieżek jakie trzeba "przeklikać" by wykonać daną czynność. Równie często problemem jest proste reagowanie na pytania komputera, czy też czytanie ze zrozumieniem kolejnych poleceń.

Wszystkie powyższe rzeczy mają jedną wspólną cechę - wykonałbyś je w 5 minut przy komputerze z problemem. Tymczasem "zmarnujesz" godzinę, którą Ci zajmie tłumaczenie tego niedoświadczonemu użytkownikowi. Na szczęście jest proste, w niekomercyjnych zastosowaniach darmowe i genialne rozwiązanie: Program TeamViewer.

Użytkownik dostaje tylko link do pliku exe, uruchamia go i podaje Ci id i hasło (wykorzystując tradycyjne drogi komunikacji PC2PC). Następni sam korzystasz z trochę bardziej rozbudowanej aplikacji i łączysz się z docelowym pulpitem. Masz pełen dostęp, możesz przebrnąć przez wszystkie ustawienia i naprawić problem.

Podsumowując:

Osoba, której pomagasz uruchamia pobrany plik, podaje ci dane- zero problemów, które może napotkać - wystarczy że ma internet i połączenie już czeka na Ciebie.
Ty uruchamiasz kolejną aplikacje, z okna komunikatora wklejasz dane dostępowe i voila - siedzisz przy jej komputerze.

Dla porządku warto wspomnieć, że istnieje wiele rozwiązań zdalnego dostępu, ale nie natrafiłem na żadne prostsze w użyciu - szczególnie po stronie osoby, której pomagamy, gdzie każde utrudnienie zmniejsza sens stosowania takich aplikacji.

Zarówno program QuickSupport - czyli podstawową wersje, która wysyłamy innej osobie, jak i klient którego używamy można pobrać ze stałych linków producenta:

http://www.teamviewer.com/download/TeamViewerQS_pl.exe

http://www.teamviewer.com/download/TeamViewer_Setup_pl.exe

Instalator pozwala w kilku kliknięciach uruchomić klienta - co prawda wymaga to przejścia przez okno instalatora, jednak istnieje w nim opcja Run (zamiast Instalacji). Dodatkowo z instalatora da się wyciągnąć "goły" plik uruchamialny klienta, jednak nie ma to większego sensu.

Sprawozdania – Elektrotechnika z napedami elektrycznymi

Krzysiek Wesołowski — Mon, 23 Nov 2009 16:52:45 +0000

Zbiór zalegający w katalogu na dysku. Mam nadzieję, że przydatny bardziej innym niż mi

Sprawozdania tu opublikowane nie są kompletem - część ćwiczeń pokryła się z ważniejszymi wydarzeniami, jedno sprawozdanie nie nadaje się do publikacji ze względu na błędy merytoryczne dokonane przez autora. Pozostałe zostały przygotowane i sprawdzone przeze mnie, Jakuba Tutro i Pawła Górkę.

Sprawozdanie z opracowaniem wyników ćwiczenia P1
Sprawozdanie z opracowaniem wyników ćwiczenia A3
Sprawozdanie z opracowaniem wyników ćwiczenia S3
Sprawozdanie z opracowaniem wyników ćwiczenia EA6
Sprawozdanie z opracowaniem wyników ćwiczenia EA1

Programowanie robota pneumatycznego PR02

Krzysiek Wesołowski — Sun, 22 Nov 2009 20:29:54 +0000

Tym razem bardzo krótkie i raczej nieużyteczne w pozalaboratoryjnych warunkach "sprawozdanie". Niestety jakość zarówno samego oprogramowania (zawieszająca się aplikacja, pisana pod MS-DOS, uruchamiana na Windows 98) jak i robota (niestykające do końca krańcówki) utrudniły wykonanie zadania. Oczywiście mimo trudności poradziliśmy sobie, ale niestety nie można być dumnym z takich rozwiązań.

Sprawozdanie 4 - Programowanie robota pneumatycznego PR02

Laboratoryjny robot mobilny Khepera II

Krzysiek Wesołowski — Tue, 17 Nov 2009 20:26:21 +0000

Tym razem krótkie sprawozdanie z kolejnych zajęć. Sterowanie robotem jest realizowane poprzez port szeregowy, a jedyną trudnością na jaką można się natknąć to kiepskiej jakości oprogramowanie wspierające obsługę robota - użycie sekwencji poleceń MoveTo jest niewykonalne - robot wykonuje je nie wg kolejności występowania, ale w sposób przynajmniej niejasny .

Optymalnym rozwiązaniem tego problemu okazało się być stworzenie własnych, prymitywnych funkcji. Z ich użyciem problemy okazały się być banalne do rozwiązania.

Sprawozdanie 3 - Robot Khepera II

Modelowanie i sterowanie 1/4 zawieszenia samochodowego

Krzysiek Wesołowski — Fri, 13 Nov 2009 21:39:13 +0000

Tym razem sprawozdanie - "perełka". Główna przyczyna to prowadzący - dr. inż Adam Piłat, który prowadząc "zwykły przedmiot" zamienia go w ciekawe i pełne wyzwań zajęcia. Pierwsze laboratorium upłynęło nad konstrukcją modelu, drugie zaś skupiło się już na implementacji sterowania.

Niezwykle ważna była również otwartość na nowe pomysły - prowadzący raczej wskazywał drogę i ewentualne problemy, nie narzucając własnego rozwiązania.

W efekcie spędziłem z Jakubem Tutro parę godzin pracując nad modelem - a następnie przygotowując sprawozdanie z efektami naszej pracy. Jedyną wadą zajęć był brak jednolitego środowiska testowego - trudno porównać działanie regulatora na dowolnej drodze, nie znając zbytnio jej kształtu.

Zdecydowaliśmy się na wybór losowej drogi, dla której przeprowadzaliśmy wszystkie testy. Udało się nam stosując pół-aktywne zawieszenie (modyfikacja współczynnika tłumienia amortyzatora) osiągnąć znaczną poprawę jakości jazdy - przyśpieszenia zmalały, zarówno co do całki kwadratu jak i, co naszym zdaniem ważniejsze, były znacznie mniejsze co do maksymalnych wartości.

Sprawozdanie 3-4 - Modelowanie (ćwierci) układu zawieszenia samochodu

OpenCV 2.0 + Windows

Krzysiek Wesołowski — Fri, 13 Nov 2009 19:51:34 +0000

Ze względu na kolejny projekt, w który się zaangażowałem, potrzebowałem działającej, sprawnej biblioteki do przetwarzania obrazu. Wybór padł na OpenCV, zaś strona projektu zaskoczyła nas wydaniem we wrześniu tego roku wersji 2.0. Niestety, próba kompilacji okazała się być podwójnie nieudana Zamieszczam więc krótki opis jak zmusić OpenCV do współpracy.

Linkowanie bibliotek - ustawienia linkera

Pierwszym problemem z jakim się zetknęliśmy było linkowanie bibliotek - rzut oka do katalogu z bibliotekami utwierdził nas w przekonaniu, że tutorial, którego używamy jest przeznaczony dla OpenCV1.0 lub 1.1. Tak czy inaczej w ustawieniach linkera należy dodać uzupełnione w stosunku do poprzedniej wersji wywołania:

-lopencv200 -lcxcore200 -lcvaux200 -lml200 -lcxts200 -lhighgui200

Zaś jako ścieżkę bibliotek (-L) domyślnie: C:\OpenCV2.0\lib

Taka modyfikacja wywołania pozwoli linkować nasze programy. Ważniejsze jest jednak rozwiązanie problemów związanych z samą kompilacją.

Używanie headerów

Kolejna rzecz, która przebiega sama w sobie bez niespodzianek, to dodanie katalogu z plikami *.h i *.hpp do wywołań kompilatora:

-IC:\OpenCV2.0\include\opencv

Rozwiązanie problemu z kompilacją

Niestety, pomimo iż biblioteka o tym jawnie nie wspomina, nie została ona dobrze przygotowana do pracy z obecną, stabilną wersją GCC. Aby uniknąć kłopotów przy kompilacji (kłopot==nie działa:)) Najlepiej wybrać nowszą wersję GCC. Pod systemem Windows jednym z lepszych wyborów jeśli chodzi o instalację kompilatora c++, narzędzi do budowania etc. jest pakiet MinGW. Do tej pory korzystałem z oficjalnego wydania MinGW, które "niestety" zawiera oficjalną wersję kompilatora GCC. Świetnie radził sobie on np. z kompilacją programów z biblioteką Qt. Będąc zmuszonym do rezygnacji z tego rozwiązania, a jednocześnie nie chcąc instalować ręcznie całej otoczki (make, binutils, etc.) skorzystałem z strony http://www.tdragon.net/recentgcc/. Najlepiej wybrać najnowszą wersję w wersji Bundled - nie ma wtedy ryzyka, że któraś z paczek zniknęła z serwera. Po instalacji nowego "pseudo" MinGW (która jest bardzo bezproblemowa) kompilacje z użyciem OpenCV rusza bez problemu.

Warto również zwrócić uwagę, iż Qt 4.5.3 również świetnie działa z GCC 4.4.1, zaś nowsze, "niestabilne" wersje GCC są coraz częściej używane (np pakiet GNU ARM używa GCC serii 4).

Robot typu SCARA – symulacja

Krzysiek Wesołowski — Tue, 10 Nov 2009 20:21:47 +0000

Kolejne sprawozdanie z przedmiotu Podstawy Robotyki. Niezbyt ciekawe, gdyż ćwiczenie polegało głównie na analizie zachowania robota dla róznych nastaw regulatorów i zdanych trajektorii. Pomimo to mam nadzieję, że komuś się przyda.

Sprawozdanie 2 - Robot typu SCARA- symulacja

Konwersje BIN/BCD w ASM 8051

Krzysiek Wesołowski — Wed, 04 Nov 2009 23:06:03 +0000

Kilka prostych procedur napisanych dla znajomych z innego kierunku:

Listing:

;poniższy kod można podmienić na prezentujący inna z załączonych procedurę.
mov R0,#0x14 ;przykladowa liczba do konwersji
mov R1,#0x38 ;druga czesc liczby
lcall BCD2BIN2BYTES ;procedura konwertujaca
FINISH: ;petla zapobieajaca wykonywaniu dalszej części programu.
LJMP FINISH

Konwersja 2 bajtowa:

Listing:

BCD2BIN2BYTES:
;liczba jest w R0 i R1
;bardziej znaczacy w R0, mniej w R1
;wynik również tam umieścimy.
mov A,R0
lcall BCD2BIN1BYTE ;konwertujemy pierwszy
mov B, #100
MUL AB ; wynik został pomnożony razy 100
mov R2, B
mov R3, A ; wynik mnożenia zachowany
mov A, R1
lcall BCD2BIN1BYTE ; konwersja mniej znaczącej części
CLR C ; dodawania z przeniesieniem
ADDC A, R3
mov R3, A
mov A, R2
ADDC A, #0
mov R0,A
mov A,R3
mov R1, A
RET

Listing:

BIN2BCD1BYTE: ;konwersja BIN2BCD na jednym bajcie - pochodzi z datasheetu - proste i zrozumiałe
mov B, #10
DIV AB
SWAP A
ADD A, B
RET
BCD2BIN1BYTE: ; i w druga stronę
mov R7, A
ANL A,#0xF0 ; zostawiamy tylko cyfrę dziesiątek
SWAP A
mov B, #10
MUL AB
XCH A, R7 ; zamiana miejscami
ANL A, #0x0F ; cyfra jedności
ADD A, R7
RET

Komentarze wyjaśniają mniej typowe rzeczy, zaś działanie pozostałych sprowadza się praktycznie do opisu działania instrukcji. W razie niezrozumienia jakiegoś szczegółów można zapytać na mailu komentarzu.

Symulacja działania mikrokontrolera opartego o rdzeń 8051

Krzysiek Wesołowski — Wed, 04 Nov 2009 21:40:56 +0000

Do samodzielnych eksperymentów z wspomnianym uC (nie na sprzęcie w laboratorium czy własnej płytce) przyda się nam jeszcze symulator rdzenia 8051. Z wielu dostępnych symulatorów, w większości jednak starych lub nie w pełni funkcjonalnych wybrałem moim zdaniem najlepszy, napisany w Javie, pozwalający od razu przetestować współpracę w podstawowej konfiguracji sprzętowej (P1 podłączony do linijki diodowej/wyświetlacza 7-segmentowego). Ponadto umożliwia on pisanie bezpośrednio w oknie kodu ASM, a ewentualne błędy wskazuje znacznie celniej niż stare programy asemblujące kod.

Wadą symulatora jest fakt, iż znalazłem go w formacie JAR, co czasem sprawia problemy z uruchomieniem (kilka osób zgłaszało iż musiało zainstalować od nowa JRE).

Symulator rdzenia '51

Wkrótce zamieszczę proste programy napisane w tym symulatorze, będzie wtedy okazja dokładniej zerknąć w akceptowaną przez niego składnię.